Tinker 组装教程
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Tinker 组装教程
Tinker 组装教程
V1.0:
硬件组装
Tinker V1版本模拟了迪士尼双足机器人的主要结构，单腿5个自由度采用24V电池进行供电，整机重量在10Kg左右，通过CAN伺服通讯实现1Khz的高实时底层通讯，并可部署强化学习算法进行驱动，头部采用3Dof舵机实现对俯仰航向角度的改变，并可以支持SDK二次开发：
机器人参考模型：
tinker.STL
27.78MB
组装中框：
首先完成机体整个中框部分结构的组装，在安装前首先需要完成对所有电机的标定与参数配置，组装中首先把各电机CAN和供电线接好方便组装后的焊接工作：
APP_DM6006_V3227_05.bin
54.13KB
APP_DM8006_V3317_03.bin
53.15KB
左右腿电机ID顺序一致，如下图所示：
首先完成供电板与底板的安装，并完成支撑底座的安装，注意机体底板后面缺口处为电池位置，则为供电板PCB 24V的DC端子口位置：